Waldorf ist ein Ortsteil der Gemeinde Blankenheim im Kreis Euskirchen in Nordrhein-Westfalen und liegt unmittelbar an der Landesgrenze zu Rheinland-Pfalz.

Waldorf liegt eingebettet in der Mitte zwischen Stromberg (559m), Hochfuss (581m) und Grießbeuel (563m) und wird an zwei Seiten von der Itzbach und der Bonnesbach begrenzt. Es besteht aus dem Oberdorf, im hiesigen Sprachgebrauch “Öuweschdörf” und dem Unterdorf, also “Önneschdörf”.

Im Jahre 1157 wird der Ort als Valendorf erwähnt. Der Siedlungsname bezeugt eine frühe Besiedlung durch sogenannte Walen oder Valen, eine römisch - keltische Mischbevölkerung, die nach dem Ende der römischen Herrschaft zurückgeblieben war und von den Germanen als Wälsche (Fremde) bezeichnet wurde. Waldorf bedeutet demnach Dorf der Walen. Der Ort gehörte im 13. Jahrhundert zum Patronat Alendorf, dieses war 1253 Teil der Abtei Malmedy.

In Waldorf leben 190 Menschen in etwa 80 Häusern auf ungefähr 5 Quadratkilometern zusammen. Es gibt ein reges Vereinsleben in den sechs Dorfvereinen: Bürgerverein Waldorf e.V., Musikverein Waldorf e.V., Karnevalsverein Rot-Weiß Waldorf von 1970, Freizeitfußballmannschaft Astoria Waldorf, Automobilclub Waldorf und den Junggesellenverein. Außerdem probt die freiwillige Feuerwehr, Löschgruppe Waldorf regelmäßig für den Ernstfall.