Das Gebäude wurde 1883 als Dorfschule erbaut, es verfügte damals über einen Klassenraum und einer darüber liegenden Wohnung für den Lehrer. Im Jahr 1958 wurde die Schule um einen Anbau mit Toilettenanlagen, einer Pausenhalle sowie einem weiteren Gruppenraum erweitert. Nachdem die letzten Kinder 1969 die Schule verlassen hatten, wurde die Dorfschule als Bürgerhaus genutzt.
Anfang der Neunziger Jahre beabsichtigte die Gemeinde Blankenheim, aus wirtschaftlichen Gründen einen Teil ihrer öffentlichen Gebäude in den Ortschaften zu veräußern. Daher beschloss das Vereinskartell, welches seit 1977 aus Vertretern der Dorfvereine bestand, das Bürgerhaus zu einem Vorzugspreis von der Gemeinde zu erwerben. Die finanziellen Mittel stellte die Jagdgenossenschaft Waldorf zur Verfügung. Um als Eigentümer auch rechtlich abgesichert zu sein, wurde aus dem bisherigen Vereinskartell am 29. Januar 1993 der Bürgerverein Waldorf e.V. gegründet. Der Bürgerverein machte sich sogleich daran, die Räumlichkeiten zu renovieren. So erfolgte im Jahr 1994 eine erste, kleinere Renovierungsarbeit in der Form, dass das riesige Fenster in der Küche entfernt und durch ein kleineres ersetzt wurde. Grund hierfür waren die hohen Heizkosten, die durch das alte und viel zu große Fenster entstanden.
Weiterhin wurde im Jahr 1994 die Planung ins Auge gefasst, einen Abstellraum im Eingangsbereich anzubauen. Im März 1995 wurde dieser Plan von der Jahreshauptversammlung beschlossen. Allerdings sollten erst die Kosten für die Erneuerung des Kanalanschlusses abgewartet werden, um nicht in finanzielle Schwierigkeiten zu geraten.
Die Erneuerung des Abwasserkanals war notwendig geworden, weil der Keller des Bürgerhauses ständig überflutet war. Der Defekt wurde schnell ausgemacht. Das Anschlussrohr am Kanal war abgesackt, sodass die Abwässer nur schwerlich ihren Weg fanden.
Die Genehmigung für den Anbau des Abstellraumes traf im Frühjahr 1995 ein, so dass Ende Oktober mit den Bauarbeiten begonnen werden konnte. So wurde auch der Eingangsbereich umgebaut. Die Vereinsmitglieder fertigten einen Durchbruch an der Giebelseite in Richtung des Hauses "Momma“ und setzten dort eine neue Eingangstür ein.
Im alten Eingangsbereich wurde ein neues Fundament gegossen, so dass die Treppenstufen wegfielen und nun eine einheitliche Höhe mit dem Flurfußboden erreicht wurde. Die Außenmauern der Küche sowie der Giebelseite wurden verlängert. Dadurch erreichten die Verantwortlichen, dass die Ecke des Eingangsbereiches wegfiel. Der gewonnene Raum betrug somit ca. 10 Quadratmeter. Das Dach wurde weiter nach vorne gezogen. Die ehemalige Eingangstür wurde durch eine Holzschiebetür ersetzt, durch die man den Abstellraum betreten konnte. Die alten Treppenstufen wurden für den neuen Eingang wiederverwendet.
Der Umbau des Gasofens in der Küche wurde notwendig, damit die Abluft direkt durch die Außenmauer abgeleitet werden konnte. Im September 1996 beendete der Bürgerverein die Bauarbeiten im Außenbereich des Anbaus. Im darauf folgenden Jahr sanierten die Mitglieder das Bad in der darüber liegenden Mietwohnung.
Im Dezember 1998 wurden die Fenster im Hauptraum durch die Firma Klaus Pfeil aus Ripsdorf ersetzt.
Trotz dieser Vielzahl von Arbeiten, die durchgeführt werden mussten, wurden die Kosten so gering wie möglich gehalten. Dies wurde vor allen Dingen dadurch erreicht, dass ein großer Teil der Arbeiten in Eigenleistung erbracht wurde. Aber auch Schenkungen wie etwa das Küchenfenster oder die neue Eingangstür trugen zur Senkung der Kosten bei. Weiterhin wurden die Kosten durch die Suche der Bauverantwortlichen nach den billigsten Baumaterialien gesenkt. So wurden gebrauchte Dachziegel verwendet, die nicht nur zu einem günstigen Preis erworben werden konnten, sondern sich auch farbig an das alte Dach anpassten.
Seit jeher ist die ehemalige Lehrerwohnung vermietet. Dadurch hat der Bürgerverein eine regelmäßige Einnahme, die zur Unterhaltung des Bürgerhauses beiträgt. Diese Wohnung wurde 1995, 2005 und 2014 ebenfalls aufwändig saniert.
